台達伺服馬達控制 | ASDASoft 自動速度控制增益調整

台達伺服馬達控制 | ASDASoft 自動速度控制增益調整

關鍵字：台達伺服馬達控制、自動速度控制增益調整、PID自動調整。

俗話說「PID調得好，馬達控制沒煩惱」，自動控制必修的經典

此篇是要教大學如何使用台達A2交流伺服馬達自動調整PID值。

所需軟體與工具

1. ASDASoft軟體
2. 台達伺服馬達與控制器

另外，可以至台達下載ASDASoft軟體使用手冊。

自動速度控制增益調整範例

透過黑修斯在Delta MOOCx上課時的學習筆記，了解PID控制。


依照下列步驟逐步設定即可。
STEP1：開啟自動調整PID的模式


STEP2：先讓馬達自動跑一下


STEP3：
標示1---按幾下吋動
標示2---會看到馬達當前位置
標示3---紀錄當前定位到定位2


STEP4：按下啟動，並開示波器觀察。


STEP5：藉由觀察示波器來調整，當設定好，讓波型跑出完整段落，再按停止。


STEP6：放大波型並觀察。


STEP7：可以發現OverShot的狀況，這代表PID值沒有調好，馬達會過衝。


STEP8：設定校正值
標示1---按下停止
標示2---寫入到計算增益
標示3---計算校正後的權重


STEP9：將校正值寫入馬達控制器。


STEP10：確認校正值已經寫入，並重新運行自動調整PID，再將新的校正值寫入馬達控制器。


STEP11：再次觀察示波器，會發現OverShot的狀況已經改善。

如果看不懂，請重頭讀過系列文章。真的都不懂，請參考曾百由教授出版的書籍<自動化控制元件設計與應用：台達PLC/HMI/SERVO應用開發>

系列文章 

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