Arduino | 旋轉編碼器模組使用(1)

Arduino | 旋轉編碼器模組使用(1)

關鍵字：arduino旋轉編碼器使用、arduino旋轉編碼器模組
繼上一篇<Arduino | 旋轉編碼器模組使用(0)---問題分析>後，這一篇將介紹旋轉編碼器模組的使用心得與筆記。

如果只是需要測試程式碼，請直接往下拉，或是到黑修斯的GitHub取用。

腳位說明

腳位	說明
CLK	相當於A相
DT	相當於B相
SW	編碼器按鈕腳位(編碼器上有開關的功能，可以按壓)
+	正電源
GND	接地

腳位觸發變化

通電後，CLK、DT、SW都是高電位(HIGH)，當觸發時會變低電位(LOW)，而SW(按鈕)被按下時變為低電位(LOW)。

程式接腳

腳位		連接Arduino開發板腳位
CLK	<--->	Arduino Pin6
DT	<--->	Arduino Pin7
SW	<--->	本程式不使用
+	<--->	正電源 5V or 3.3V
GND	<--->	接地

程式碼

	/* Arduino Rotary Encoder Tutorial
	*
	* by Dejan Nedelkovski, www.HowToMechatronics.com
	*
	* 中文解釋：黑修斯(陳建仲)
	* 日期：2018/06/05
	* 檔名：encoder_hu01
	* 說明：將HowToMechatronics的代碼翻譯解釋。
	*/
	#define outputA 6 //定義 outputA = 6
	#define outputB 7 //定義 outputB = 7
	int counter = 0; //定義 counter 為 int 類型變數，且初始值為0
	int aState; //定義 aState 為 int 類型變數
	int aLastState; //定義 aLastState 為 int 類型變數
	//初始化設定↓↓↓
	void setup() {
	pinMode (outputA,INPUT); //埠口模式設定：outputA 設為 輸入
	pinMode (outputB,INPUT); //埠口模式設定：outputB 設為 輸入
	Serial.begin (9600); //Serial通訊鮑率設為9600
	aLastState = digitalRead(outputA); //將初始outputA的讀取值 設給 aLastState
	}
	//主程式運作區↓↓↓
	void loop() {
	aState = digitalRead(outputA); //將outputA的讀取值 設給 aState
	if (aState != aLastState){ //條件判斷，當aState 不等於 aLastState時發生
	if (digitalRead(outputB) != aState) { //條件判斷，當outputB讀取值 不等於 aState時發生
	counter ++; //計數器+1
	} else {
	counter --; //計數器-1
	}
	Serial.print("Position: "); //透過serial印出字串 Position:
	Serial.println(counter); //透過serial印出 counter 值
	}
	aLastState = aState; //將aState 最後的值 設給 aLastState
	}

view raw encoder_hu01.ino hosted with ❤ by GitHub

程式流程圖與動作說明

從下圖得知，A相、B相的動作原理(A相為藍色，B相為綠色)。

正轉時 ，A跟B訊號為相反。
反轉時，A跟B訊號一樣。

透過上述規則來判斷正反轉。

圖片來源：howtomechatronics

如何判斷馬達運轉

要如何判斷馬達運轉呢，透過起始狀態( aState)與最後狀態(aLastState)來做判斷，請見程式流程圖或程式碼說明。

程式流程圖與程式碼

程式流程圖

轉動編碼器

最後可以試著轉動編碼器，再觀察序列輸出視窗。

最後的問題補充

1.訊號丟失的問題：當轉速過快，快到晶片的讀取速度或程式掃描的速度追不上，就會發生。
解決方案：使用中斷計數，請見下一篇

Reference 

How Rotary Encoder Works and How To Use It with Arduino

轉貼本文時，需註明來自黑修斯隨手札記原創作者 hughes chen（黑修斯），及附上原文連結，同時 禁止修改，禁止商業使用 。