硬體 | MG996R 改裝360度 (含arduino測試程式)

關鍵字： Arduino, MG996

硬體 | MG996R 改裝360度 (含arduino測試程式)

黑修斯提供兩個方法

1. 不拆除可變電阻(本文介紹)
2. 拆除可變電阻後，另外焊接2.5K的並聯電阻上去，可參考 雄DIY 的文章。

開始前的準備的工具

1. 小螺絲起子
2. 斜口鉗
3. 強力膠 或 三秒膠 或 熱熔膠 
4. Arduino開發版

原理說明

伺服馬達(MG996)是利用PWM控制轉動角度，其控制的角度為0~180度，而控制的原理與機構是利用內部的減速齒輪與可變電阻組裝再一起，並在可變電阻上的齒輪加上擋柱，輸入對應角度的PWM，即可達成動作要求。那更簡單的來說，要馬達到75度，就輸入75度PWM訊號進去，馬達動作到75度，而馬達會到75度，跟擋柱限制齒輪轉動有關係。

改裝說明

1. 將伺服馬達拆開，拆除內部中減速齒輪上的擋柱。
2. 利用Arduino輸出90度的PWM波，脈寬約1.5us，再將可變電阻調整至中間值，使馬達不在轉動。
3. 將可變電阻膠封，防止碰轉改變電阻值。
4. 重新裝機，完成!!

改裝後的動作

1. 輸入90度(約1.5us) 馬達停止
2. 輸入180度(約2.5us) 馬達正轉或反轉
3. 輸入0度(約0.5us) 馬達正轉或反轉

Arduino控制程式

開始操作

首先將MG996R拆解開來，會如上圖所示，將紅色標示處的擋柱拔除。

接著利用小螺絲起子挖出可變電阻。



如下圖所示，將MG996接好，並輸入本文提供的程式到Arduino中。



將MG996中的可變電阻轉到中間值，馬達應該會停止運轉。
註：每個馬達出廠都有誤差，只要轉到馬達停止運轉即可。



再利用三秒膠，將可變電阻黏死。



將機構裝回去，可變電阻塞進去就好，不用裝回原本的位置，這裡要注意!!!安裝回去時要小心電線跟電線的干擾，不要讓馬達短路。



依照下圖將機構安裝回原處。



將固定螺絲鎖上，就大功告成了!!!



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